“這臺機器人最大的優勢是不受地形環境的影響。”9月28日，山東淄博供電公司輸電運檢中心舉辦第一期機器人巡檢技術大講堂，運維一班班員段立進分享了首次使用機器人巡檢輸電線路的感受。該中心計劃今年年底前讓所有輸電運維人員都熟練掌握巡檢機器人的操作方法。
段立進是2020年剛入職的新員工。9月6日早上，運維一班班長路新波帶著他巡檢220千伏淄齊線。一聽要去巡線，段立進立即開始收拾望遠鏡、測溫儀等。“不用帶這些，今天咱倆跟著機器人去巡線。”路新波神秘地笑著說。
路新波從事輸電運維工作35年了。然而，跟著機器人去巡線對他而言也是第一次。這臺機器人叫作輸電線路巡檢機器人，是輸電運檢中心的幾名專工研發的。
淄博供電公司輸電運檢中心共有5個運維班，負責運維淄博地區所有35千伏及以上的輸電線路。運維人員每天至少走2萬步，工作量大。為了減輕運維人員的工作強度，在2020年6月的一次例會上，輸電運檢中心運維專工王一夔、曹付勇等人提出：變電站有巡檢機器人，輸電線路巡檢能否也用上機器人？隨后王一夔、曹付勇等6人組成研發團隊，查資料、聯系軟件開發公司，用1年時間研發出了這臺輸電線路巡檢機器人。目前，機器人在220千伏淄齊線試點應用。
9月6日當天的任務是巡檢220千伏淄齊線8號至16號塔區段。路新波和段立進提交了巡檢計劃后，來到輸電運檢中心監控大廳，在王一夔的協助下，通過操作一臺安裝有輸電線路智能巡檢系統的電腦開啟了這次特殊的巡線工作。
巡檢人員可選擇機器人自動巡檢和輔助巡檢兩種模式。“自動巡檢模式速度快，但不夠精細；輔助巡檢速度慢，但可以深度巡檢。你們選擇哪種模式？”王一夔問路新波。路新波選擇了輔助巡檢模式，因為他們需要重點巡檢幾基塔上新裝的護鳥裝置的效果。
在王一夔的指導下，路新波操作輸電線路智能巡檢系統遙控機器人巡檢。機器人搭載了攝像機，可遠程調節攝像頭的拍攝角度、拍攝距離。路新波將攝像頭對準護鳥裝置，調整焦距，仔細查看。一旁的段立進做著巡檢記錄。
鐵塔巡檢完畢，路新波準備遙控機器人檢查線路運行情況。“機器人在線路上滑行會影響線路運行安全嗎？”路新波不禁提出疑問。“放心吧。機器人的設計完全符合各電壓等級線路的安全要求及電磁兼容要求。”王一夔回答，機器人掛在地線上滑行，巡檢過程中，機體與導線保持一定距離，不會影響線路安全穩定運行。
疑問消除了，路新波放心遙控機器人在線路上滑行。機器人在滑行中采集線路運行數據，獲取隱患圖片和視頻，并傳輸到后臺，運維人員可全方位掌握線路運行狀態。“這機器人也太厲害了，滑行又快又穩！”段立進感嘆。
讓機器人在線路上又快又穩地滑行是研發團隊遇到的難題之一。起初，他們參照變電站里的巡檢機器人研發，但這樣研發出的機器人重量在20公斤左右，在輸電線路上滑行非常慢，而且會晃動。解決問題的關鍵在于減輕機器人的重量。于是，研發團隊開始重新設計機器人的運動、控制架構，所配置的檢測儀器盡量采用低功耗產品，并挑選了低轉速高扭矩的電機作為驅動器。這樣一來，機器人的重量降到了8公斤，運行速度達每小時2500米。
大約50分鐘后，本次巡檢任務完成。以往完成同等的工作量要兩三個小時。“小段，你們真是趕上好時候了，現在巡檢都不用出門了。”路新波笑著對段立進說。
“十分鐘不操作，機器人就自動回去充電了。” 王一夔介紹。研發團隊在鐵塔上安裝了由太陽能電池板、蓄電池及充電接口組成的充電裝置。非巡檢時間機器人可自動返回充電處，3.5小時即可充滿電量，連續工作12小時。
淄博供電公司計劃在環境復雜區域的輸電線路上推廣應用這款機器人，幫助運檢人員減輕工作壓力，保障電網安全運行。
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